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伺服電纜——伺服系統(tǒng)專用電纜、新型環(huán)保系列產(chǎn)品，線纜具有高柔性、耐磨、耐折、耐油、耐彎曲、抗拉、抗扭、抗干擾、抗老化等一系列獨有的特性，使其作為連接與控制伺服系統(tǒng)的伺服專用電纜與伺服電機的運作使用完美結合，大大地提高了伺服電機（控制電機、執(zhí)行電機）的工作效率。

伺服驅動器又稱為“伺服控制器”、“伺服放大器”，工作原理是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服電機進行控制，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位，目前是傳動技術的高端產(chǎn)品。

PLC輸出的只是方波，而驅動器輸出的是正弦波�？梢岳斫獬蒔LC的脈沖是伺服驅動器的工作指令。伺服驅動器，可以理解成一個能滿足伺服電機工作的交流電源，它驅動伺服電機時候，并不是直接把PLC的脈沖簡單放大而是理解這些脈沖是做什么的，然后通過PWM方式模擬輸出正弦波來控制伺服電機工作。

一般PLC發(fā)脈沖，是PLS脈沖，就是脈寬和間隔是固定的方波，這個方波的個數(shù)，可以理解成“步距”，就是一個脈沖下來，伺服電機要走“一步”（就是轉動多少角度），所以脈沖方波個數(shù)越多，伺服電機轉動的角度就對于越多，所以伺服驅動器就要輸出能讓伺服電機轉動多少角度的波形了，但是伺服電機無法像步進電機那樣來靠電機結構簡單完成了，它需要有個位置環(huán)來做閉環(huán)，也就是靠編碼器的脈沖測量當前的電機轉角變化了多少，然后再通過PID來調(diào)整輸出電壓和輸出頻率了。

也就是伺服驅動器要把接受到的PLC脈沖和電機反饋回來的編碼器脈沖來比較（可以簡單理解成相減），然后經(jīng)過PID計算后輸出一個值，再給到所謂速度環(huán)和電流環(huán)，再計算，*后通過PWM手段來控制IGBT模塊，輸出一定方波來模擬正弦波控制伺服電機的轉速來滿足它要轉動到什么角度位置。從底層的角度來看，伺服驅動器的控制和矢量變頻器的控制是差不多的。


伺服驅動器接受控制器的控制指令，然后通過動力線纜驅動伺服電機，而伺服電機的實時位置，通過編碼器線纜反饋至伺服驅動器，形成閉環(huán)控制。很顯然，這種模式下，伺服驅動器僅僅上充當了放大器的角色，這是絕大部分伺服的工作模式。

脈沖方式
上位機通過發(fā)送脈沖到伺服驅動器，來實現(xiàn)控制。在這種方式下，用脈沖頻率來控制速度，用脈沖個數(shù)來控制位置。同樣，伺服驅動器也會發(fā)送脈沖數(shù)，來告訴上位機，伺服電機的位置和速度。
比如，我們約定伺服電機10000個脈沖旋轉一圈，那么，當上位機發(fā)送10000個脈沖，伺服電機旋轉一圈，實現(xiàn)位置控制。如果上位機在一分鐘內(nèi)發(fā)完這10000個脈沖，那么伺服電機的速度就是1r/min,如果實在一秒鐘內(nèi)發(fā)完，那么伺服電機的速度就是1r/s，也就是60r/min。
低端PLC，數(shù)控系統(tǒng)，以及各種單片機系統(tǒng)一般都是采用這種模式，簡單易行，成本低廉。很顯然，當伺服軸數(shù)增加，這種控制方式的缺點就會顯現(xiàn)出來，上位機硬件成本會增加，配線會很復雜，而且現(xiàn)場EMC不好的話，脈沖極易丟失。所以，這種模式一般是在四軸一下，所以，大部分PLC的脈沖控制軸數(shù)都在兩軸或是三軸，極少部分PLC可以實現(xiàn)四軸。
通訊方式
通訊方式就是專門為解決脈沖方式的不足而產(chǎn)生的，已經(jīng)成為一種發(fā)展趨勢，他把脈沖數(shù)和脈沖頻率通過通訊的方式，發(fā)送給伺服驅動器，這種方式不但可以傳遞伺服電機的位置信息，還能傳遞各種狀態(tài)信息，比如伺服電機的電流，扭矩以及伺服驅動器的故障代碼等等，很顯然，當軸數(shù)多的時候，這種方式的優(yōu)勢不言而喻。
由于運動控制的特殊性，所以不同的廠家都推出自己的運動控制總線，既有開放的，也有封閉的。
雖然通訊的形式繁多，但他們解決的一般都是實時性問題，因為對于運動控制來說，實時性是非常重要的。從應用開發(fā)的角度來說，脈沖和通訊是沒有區(qū)別的，只是信號傳遞的形式發(fā)生了變化。
REXROTH混合電纜RKH0011/003,5 R911370934/AA，德國力士樂混合電纜，REXROTH電纜，力士樂伺服電纜；
力士樂REXROTH電纜
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伺服電機原理
一、交流伺服電動機
交流同服電動機定子的構造基本上與電容分相式單相異步電動機相似，其定子上裝有兩個位置互差90°的繞組，一個是勵磁繞組Rf,它始終接在交流電壓Uf上;另一個是控制繞組L,聯(lián)接控制信號電壓Uc。所以交流伺服電動機又稱兩個伺服電動機。
交流伺服電動機的轉子通常做成鼠籠式，但為了使伺服電動機具有較寬的調(diào)速范圍、線性的機械特性，無“自轉”現(xiàn)象和快速響應的性能,它與普通電動機相比，應具有轉子電阻大和轉動慣量小這兩個特點。目前應用較多的轉子結構有兩種形式:一種是采用高電阻率的導電材料做成的高電阻率導條的鼠籠轉子，為了減小轉子的轉動慣量，轉子做得細長;另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉子，杯壁很薄，僅0.2-0.3mm，為了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉子內(nèi)放置固定的內(nèi)定子.空心杯形轉子的轉動慣量很小，反應迅速，而且運轉平穩(wěn)，因此被廣泛采用。
交流伺服電動機在沒有控制電壓時，定子內(nèi)只有勵磁繞組產(chǎn)生的脈動磁場,轉子靜止不動。當有控制電壓時，定子內(nèi)便產(chǎn)生-一個旋轉磁場,轉子沿旋轉磁場的方向旋轉，在負載恒定的情況下，電動機的轉速隨控制電壓的大小而變化，當控制電壓的相位相反時，伺服電動機將反轉。
交流伺服電動機的工作原理與分相式單相異步電動機雖然相似，但前者的轉子電阻比后者大得多，所以伺服電動機與單機異步電動機相比，有三個顯著特點:
1、起動轉矩大
2、運行范圍較廣
3、無自轉現(xiàn)象
正常運轉的伺服電動機，只要失去控制電壓，電機立即停止運轉。當伺服電動機失去控制電壓后，它處于單相運行狀態(tài)，由于轉子電阻大，定子中兩個相反方向旋轉的旋轉磁場與轉子作用所產(chǎn)生的兩個轉矩特性(T1-S1、T2- S2曲線)以及合成轉矩特性(T- S曲線)交流伺服電動機的輸出功率一般是0.1-100W。當電源頻率為50Hz，電壓有36V、110V、 220、380V; 當電源頻率為400Hz，電壓有20V、26V、36V、115V等多種。
交流伺服電動機運行平穩(wěn)、噪音小。但控制特性是非線性，并且由于轉子電阻大，損耗大，效率低，因此與同容量直流伺服電動機相比,體積大、重量重，所以只適用于0.5-100W的小功率控制系統(tǒng)。


伺服電機、測速電機、步進電機。，
各種控制電機有各自的控制任務:
如:伺服電動機將電壓信號轉換為轉矩和轉速以驅動控制對象;測速發(fā)電機將轉速轉換為電壓，并傳遞到輸入端作為反饋信號。步進電動機將脈沖信號轉換為角位移或線位移。
對控制電機的主要要求:動作靈敏、準確、重量輕、體積小、耗電少、運行可靠等。
伺服電動機又稱執(zhí)行電動機。其功能是將輸入的電壓控制信號轉換為軸上輸出的角位移和角速度，驅動控制對象。
伺服電動機可控性好，反應迅速。是自動控制系統(tǒng)和計算機外圍設備中常用的執(zhí)行元件。伺服電動機可分為兩類:直流伺服電動機、交流伺服電動機。
交流伺服電動機就是一臺兩相交流異步電機。它的定子上裝有空間互差90°的兩個繞組:勵磁繞組和控制繞組。
交流伺服電動機的工作原理與單相異步電動機有相似之處。
勵磁繞組固定接在電源上，當控制電壓為零時，電機無起動轉矩，轉子不轉。
若有控制電壓加在控制繞組上，且勵磁電流i,和控制繞組電流I,不同相時，因此便產(chǎn)生兩相旋轉磁場。在旋轉磁場的作用下，轉子便轉動起來。
交流伺服電動機的特點:不僅要求它在靜止狀態(tài)下，能服從控制信號的命令而轉動，而且要求在電動機運行時如果控制電壓變?yōu)榱悖�電動機立即停轉。
但如果交流伺服電動機的參數(shù)選擇和一-般單相異步電動機相似，電動機經(jīng)轉動，即使控制等于零，
電動機仍繼續(xù)轉動，電動機失去控制，這種現(xiàn)象稱為“自轉”。
直流伺服電動機的結構與直流電動機基本相同。只是為減小轉動慣量，電機做得細長一些。
直流伺服電動機的工作原理也與直流電動機相同。
供電方式:他勵供電。勵磁繞組和電樞分別由兩個獨立的電源供電。